完本神战

学步车的动力学模拟（第1页）

A大教职工公寓的客厅，此刻被清空出了一大片区域，铺上了厚厚的泡沫地垫。

江逾白正蹲在地垫边缘，手里拿着一个平板电脑，屏幕上显示着复杂的3D建模软件界面。他的目光紧紧锁定在客厅中央那个摇摇晃晃的小身影上——江念小朋友，正扶着沙发，试图迈出她人生中的第一步。

“知夏，你看。”江逾白指着屏幕上的模型，语气兴奋，“念念目前的行走姿态，完全符合双足机器人的倒立摆模型。她的重心在髋关节上方，通过交替摆动双腿来维持动态平衡。但是，她的步频极不稳定，且步幅方差过大，这说明她的本体感觉系统还在发育中。”

林知夏坐在一旁的沙发上织毛衣，闻言抬头看了一眼：“所以呢？江博士，你是打算给女儿写个PID控制算法，让她走得更稳一点？”

“PID控制算法是个好主意，但硬件不支持。”江逾白推了推眼镜，一本正经地说道，“不过，我可以通过建立动力学模型，预测她摔倒的概率和方向，从而进行提前干预。”

他说着，手指在平板上飞快滑动。屏幕上，一个简化的火柴人模型正在模拟行走，旁边实时跳动着各种数据：重心偏移角、地面反作用力、关节力矩……

“根据我的计算，念念目前的平衡阈值是15度。一旦她的身体倾斜角度超过这个数值，摔倒的概率将呈指数级上升。”江逾白盯着屏幕，神情专注，“我现在开启实时追踪模式，只要数据异常，我就能在0。5秒内做出反应。”

客厅中央，江念似乎对爸爸那充满“杀气”的目光毫无察觉。她松开扶着沙发的手，摇摇晃晃地朝着林知夏的方向走去。

一步，两步，三步。

江逾白盯着屏幕上的数据，嘴里念念有词：“重心前移，步幅0。15米，角速度正常……很好，保持这个节奏……”

江念走得歪歪扭扭，像一只刚出壳的小企鹅，但奇迹般地，她竟然真的走了五六步没有摔倒。

“成功了！”林知夏惊喜地拍手，“念念，到妈妈这里来！”

江逾白也松了口气，嘴角露出一丝得意的笑容：“看来我的模型是准确的。只要控制好重心，她就能……”

话音未落，异变突生。

江念原本走得还算平稳，突然，她的目光被地垫上的一只彩色小球吸引了。

按照江逾白的动力学模型，此时她应该继续维持当前的行走轨迹，或者通过调整步幅来绕过障碍物。

但江念小朋友显然没有学过动力学。

她既没有减速，也没有转向，而是做出了一个让江逾白完全无法理解的动作——

她突然停下了脚步，然后在高速行进的惯性作用下，强行扭动上半身去捡那个球，同时，左脚还试图向右脚靠拢，做一个类似“并腿”的动作。

“警告！警告！重心偏移角超过30度！力矩失衡！”平板电脑发出了刺耳的警报声。

江逾白瞳孔一缩：“念念，别动——”